Родился 10 сентября 1903 г.в деревне Казаково Глазовского уезда Вятской губернии в семье крестьянина. В годы гражданской войны был призван в Красную Армию и служил рядовым в инженерном батальоне № 51 стрелковой дивизии на Восточном фронте. В 1922 году окончил школу II ступени, в 1923 году – Глазовскую райсовпартшколу, после чего работал там преподавателем. В 1924 году командирован обкомом ВКП (б) для учёбы на педагогическом факультете Смоленского университета. В 1925 году П.П. Ерофеев перешёл на медицинский факультет того же вуза, по окончании которого принят в аспирантуру на кафедру патологической анатомии, возглавляемую профессором С.М. Дерижановым. Активно приступив к научной работе, совершенствуясь как врач – патологоанатом, он опубликовал монографию «Патологическая анатомия бронхов при туберкулезе» (1938), которая стала основой кандидатской диссертации. В 1932-1938 гг. – ассистент кафедры патологической анатомии, в 1938-1940 – доцент в том же вузе.

В 1940 доцент П.П. Ерофеев был назначен директором Архангельского медицинского института и заведующим кафедрой патологической анатомии. В годы Великой Отечественной войны был главным консультантом – патологоанатомом, работал в госпитале г. Архангельска. В мае 1945г. ему была присвоена учёная степень доктора медицинских наук на основании защиты диссертации «Патологическая анатомия туберкулёза центральной нервной системы», вскоре он был утверждён в учёном звании профессора по кафедре патологической анатомии. С января 1947 по октябрь 1953 работал директором Ивановского государственного медицинского института, а с октября 1947 по 1960 год – зав. кафедрой патологической анатомии.

Велика роль П.П. Ерофеева в становлении патологоанатомической службы Ивановской области. В 1948 г. им было создано областное научное общество патологоанатомов. В августе 1960 года П.П. Ерофеев был избран на должность заведующего кафедрой патологической анатомии ЦОЛИУВ МЗ СССР. Является автором более 40 научных работ, среди которых - 7 монографий. Под руководством П.П. Ерофеева выполнено 3 докторских и 5 кандидатских диссертаций.

Награждён орденом Трудового Красного знамени (1954), медалями «За доблестный труд в Великой Отечественной войне 1941-1945гг.» (1945), «За оборону Советского Заполярья» (1945), «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945гг.» (1946).

Скончался Петр Петрович Ерофеев в 1961г.